Opis
Model został zbudowany na bazie samochodu Traxxas Slash 2WD napędzanym przez szczotkowy silnik Titan 12T550.
Na płycie podwozia został zamontowany komputer pokładowy – Nvidia Jetson Nano, który w trybie autonomicznym steruje samochodem na podstawie obrazów otrzymywanych z kamery. Ponadto, zamocowano dodatkowe zasilanie, mikrokontrolery oraz liczne czujniki (czujniki odległości, czujnik halla, akcelerometr, żyroskop, magnetometr, GPS), które jednak nie są wykorzystywane w aktualnej wersji systemu sterowania.
Samochód został zaprogramowany do jazdy po autorskim mini torze z 9 zakrętami i długości ok 75m.
Model sterowania autonomicznego składa się z dwóch modułów:
1. modelu rozpoznawania toru na podstawie obrazów przekazywanych z kamery,
2. modelu jazdy opartego na sieci neuronowej
Model jazdy został „wytrenowany” za pomocą algorytmu reinforcement learning w symulatorze AirSim opartym na silniku Unreal Engine 4.
Zapraszam do obejrzenia nagrania z przejazdu.