Model<\/a> zosta\u0142 zbudowany na bazie samochodu Traxxas Slash 2WD nap\u0119dzanym przez szczotkowy silnik Titan 12T550. <\/p>\n\n\n\n Na p\u0142ycie podwozia zosta\u0142 zamontowany komputer pok\u0142adowy – Nvidia Jetson Nano, kt\u00f3ry w trybie autonomicznym steruje samochodem na podstawie obraz\u00f3w otrzymywanych z kamery. Ponadto, zamocowano dodatkowe zasilanie, mikrokontrolery oraz liczne czujniki (czujniki odleg\u0142o\u015bci, czujnik halla, akcelerometr, \u017cyroskop, magnetometr, GPS), kt\u00f3re jednak nie s\u0105 wykorzystywane w aktualnej wersji systemu sterowania.<\/p>\n\n\n\n Samoch\u00f3d zosta\u0142 zaprogramowany do jazdy po autorskim mini torze <\/a>z 9 zakr\u0119tami i d\u0142ugo\u015bci ok 75m.<\/p>\n\n\n\n Model sterowania autonomicznego sk\u0142ada si\u0119 z dw\u00f3ch modu\u0142\u00f3w: Model jazdy zosta\u0142 “wytrenowany” za pomoc\u0105 algorytmu reinforcement learning w symulatorze AirSim opartym na silniku Unreal Engine 4.<\/p>\n\n\n\n
1. modelu rozpoznawania toru na podstawie obraz\u00f3w przekazywanych z kamery,
2. modelu jazdy opartego na sieci neuronowej <\/p>\n\n\n\n